KUKA编程指令-设置关节运动的速度和加速度

勘误:上篇文章中讲到的直线运动,其实应该称之为CP运动类型, 其中提到的运动参数的设置对所有CP运动指令生效, 有关资料如下

KUKA的基础运动类型分为CP运动和PTP运动
其中PTP运动仅包含一条运动指令PTP(关节运动)
CP运动包含两条运动指令LIN(直线运动),CIRC(圆弧运动)

在上一篇文章中我们初步了解了在手写运动指令时如何通过调用系统函数来设置CP运动的运动参数
那么接下来看看如何设置PTP运动的参数吧

书接上回

在我们编程过程中,出于某些原因,使用系统自带的联机表格指令有点麻烦,免不了使用自己手写的运动指令(如下)

PTP P1PTP P2PTP P3

此时,执行这些运动指令时的速度,加速度等参数会继承自上一次执行的联机表格指令中的参数,或继承自默认的参数

这时可以通过编程设置这些参数对应的系统变量, 但会显得有些繁琐, 那么如何优雅的设置对应参数呢?

• 可以自己封装一个函数来设置对应参数
• 使用S开头的样条运动指令附加参数来实现
• 或者尽量避免手写运动指令,使用联机表格指令来编程

其实还有一种方法, KSS在系统内预置了一些函数, 直接调用这些函数就可以实现参数的设置

编程示例如下

BAS(#VEL_PTP,60)   ;将关节运行速度设置为60%BAS(#ACC_PTP,50)   ;将加速度减半为50%PTP P1            ;执行P1点时将按照上面的参数运行
BAS(#INITMOV,0)   ;恢复至默认运动参数(全速状态)PTP P2            ;执行P2点时将全速运行

拓展提升

各位可先自行研究一下BAS函数中的其他参数

写在结尾处

后续文章会继续讲解其他参数的设置