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KUKA编程指令-设置指定编号的工具和工件坐标

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发表时间:2024-08-12 14:57


在我们编程过程中,出于某些原因,使用系统自带的联机表格指令有点麻烦,免不了使用自己手写的运动指令(如下)




PTP P1LIN P2LIN P3

此时,执行这些运动指令时使用的工具坐标和工件坐标会继承自上一次执行的联机表格指令中的参数,或继承自默认的参数

默认使用编号为 1 的工具坐标, 使用编号为0的工件坐标(世界坐标原点)

但一个项目中可能会存在多个工具和工件坐标,也可能在同一个程序中在多个坐标系中来回切换

这时可以通过编程设置这些参数对应的系统变量来切换参考坐标系, 但这样会显得有些繁琐, 那么如何优雅的设置对应参数呢?

  • 可以自己封装一个函数来设置对应参数
  • 使用S开头的样条运动指令附加参数来实现
  • 或者尽量避免手写运动指令,使用联机表格指令来编程

其实还有一种方法, KSS在系统内预置了一些函数, 直接调用这些函数就可以实现参数的设置

编程示例如下











BAS(#TOOL,2)   ;使用2号工具坐标BAS(#BASE,1)   ;使用1号工件坐标LIN P2        ;执行P2点时将以2号工具和1号工件为参考系运行
;第二个参数取值范围从0开始BAS(#TOOL,0)   ;0号工具坐标为6轴中心位置BAS(#BASE,0)   ;0号工件坐标为世界坐标原点
BAS(#INITMOV,0)   ;恢复至默认参数(TOOL1, BASE0)LIN P3

写在结尾处

至此,BAS函数常用的参数已经讲完了,不知道对各位有没有帮助


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